Hallo zusammen,

ich stelle momentan ein Projekt zum Bau eines Miniatur AUVs auf,
dabei soll ein Pressluft-Tauchsystem zum Einsatz kommen,
Das Ganze soll als mobiles Trägersystem für eine Kamera bzw. einen Greifarm dienen.

Ich weiß, das Ihr Euch hier nicht mit Robotik-Themen beschäftigt, aber was Presslufttauchsysteme angeht habt ihr hier echt prima Umsetzungen,
wie ich finde.

Ich hoffe, ich kann Euch ein paar Fragen stellen:
Kann mal jemand das Gesamtkonzept des Tauchsystems vorstellen?
Wo zieht der Kompressor beim Anblasen die Luft her?
Aus dem Druckkörper des Bootes? (Folge Unterdruck?) oder kann nur angeblasen werden, solange der Schnorchel über Wasser liegt?
Werden die Boote durch das Fluten nur zum Schweben gebracht, oder nutzt Ihr das Fluten auch zum Sinken?
Entweicht die Luft beim Fluten nach außen ins Wasser?

Wie ihr seht stellen sich mir noch einige Fragen bei dem ganzen ,
vielleicht kann mir ja einer auf die Sprünge helfen.

Grüße,
Daniel

Hi Daniel,

ich versuch mal den Anfang zu machen. Die anderen können mich ja verbessern bzw. Vervollständigen.

Der Kompressor zieht die Luft über den Schnochel ein und befüllt einen Presslufttank im inneren des Bootes. Daher kann der Kompressor nur laufen wenn das Boot schnorchelt bzw. das Schnorchelkopfventil offen ist. Das Fluten des Haupttanks liefert den Hauptuntertrieb. Den Rest erledigen die beiden Kolbentanks in Bug und Heck. Die Luft entweicht bei Fluten. Ganz wie im Original. Sie wird ja später durch die komprimierte Luft im Drucktank ersetzt beim lenzen.

Hallo Sascha,

erstmal danke für die Info!
Wenn ich es richtig verstanden habe heißt dass also, das der Haupttank die Aufgabe hat, überhaupt mal Untertrieb zu erzeugen (gelenzt = schwimmen, geflutet = tauchen) und die Kolbentanks dann zum weiteren Regulieren des Untertriebs während der Fahrt verwendet werden.

Wäre auch eine Regulierung lediglich über den Haupttank denkbar?

Ich habe mir mal Deine Fotos angesehen. Der Tank der dort zu sehen ist, ist wohl der Haupttank. Baut Ihr den Presslufttank auch selbst oder wird eine fertige Komponente verwendet?

Gruß,
Daniel

Hi,

also eine feine Regulierung über den Haupttank ist schwer machbar. So präzise lässt sich der Luftfluß nicht steuern. Da sind Kolbentanks weitaus besser geeignet. Den PL-tank baue ich nicht selbst. Trau ich mir nicht zu bei den Drücken. Darüber frägst du aber besser Lothar aus.

Hallo Daniel,

auch von mir erst mal ein Willkommen in unserem Forum. Eine Ergänzung zu Sascha's Ausführungen.

Trimmen über Pressluft ist schwer realisierbar. Das Problem liegt aber nicht an der Steuerung der Ventile sondern mehr an der Lust ansich. Luft ist komprimierbar und bei jeder Tiefenänderung ändert sich das Volumen im Tank. Hinzu kommt noch dass ein nicht voll gefluteter Tank eine Lageänderung mit sich bringt weil das Wasser im Tank hin und her schwappt.

Über die zwei Trimmtanks wird nach dem fluten das Boot nullastig getrimmt. Während der Fahrt bringt das nichts.

Die Kompressoren ziehen die Luft aus dem inneren des Bootes. Über den Schnorchelkopf strömt dann wieder Lust ins Innere des Bootes.

Ich frage mich ob es bei einem Roboter, wie Du ihn vorhast, Sinn macht Pressluft einzusetzen. Ich würde vielleicht eher Kolbentanks benutzen. Wir benutzen Pressluft in erster Linie um das Überwasserbild eines realen Nachbaus zu erreichen. Bei einem Tauchroboter ist es wohl nicht umbedingt notwendig ein "Überwasserschiff" aus dem Wasser zu heben. Trimmen wirst Du wahrscheinlich eh müssen, in sofern brauchst Du da sowieso eine Feintrimmung. Solltest Du verschiedene Komponenten mit Pressluft betreiben wollen (keine Ahnung welche) dann wäre das was anderes.

Gruß

Andreas

Hi Daniel,

eine einfache Kurzbeschreibung unseres Systems findest Du hier:

http://www.lothar-mentz.homepage.t-online.de/lmtech.htm

Ansonsten kann ich Andreas und Sascha nur beipflichten. Als Trimmsystem eigentlich völlig ungeeignet.

Ausnahme: Man bringt an den unteren Öffnungen des Tauchtanks auch Ventile an. Im Original wird das bei einigen Nationen gemacht. Diese "Flutklappen" oder "Kingstons" müssen allerdings einen sehr großen Querschinnt besitzen um erträglich Tauchzeiten hinzubekommen.

....und dann bleibt da noch die Regulierung der Luftmengen....

Für das was Du vor hast, käme Druckluft allenfalls als Notsystem in Betracht. Dann könnte man aber auch einfach einen Bleikiel abwerfen.... wie früher in der "guten alten Zeit".

Übrigens alle Systeme, die Unterdruck im Boot erzeugen oder mit der aus dem Tauchtank "abgesaugten" Luft beim Anblasen arbeiten, mögen zwar funktionieren, halte ich aber aus Sicherheitsgründen für nicht ganz unbedenklich. Da ist eine so hohe völlig verlustfreie Dichtigkeit gefordert, die Ich mir nicht wirklich zutraue zu bauen. (keine Reserven)

Gruß

Lothar

Erstmal vielen Dank für Eure Einschätzung / Unterstützung.

Für mich ist das Hauptargument für Pressluft bisher,
das ich kürzere Regelzeiten bei der Tarierung erreiche als bei einem Kolben mit Getriebemotor, was wichtig ist für eine vernünftige Selbsttarierung (geschlossener Regelkreis). Für mich bedeutet Tarierung übrigens nicht unbedingt Nullage, der Robo soll eine beliebige Lage von ca +/- 30° (Bug/Heck+ Backbord/Steuerbord) halten können.

Außerdem der Sicherheitsaspekt: Auftauchen kann durch einfaches Öffnen eines Ventils erfolgen.

Meine Idee ist, eine System mit Ballasttanks, PL-Tank und Kompressoren zu realisieren. Dabei entweicht die Luft beim Fluten aber nicht nach außen sondern wird vom Kompressor angesaugt und wird wieder im PL-Tank komprimiert. Somit hätte ich ein geschlossenes System, Luft geht nicht verloren und Unterdruck im Boot entsteht auch keiner.

Der Einflußfaktor Wasserdruck ließe sich durch verschließbare "Flutklappen" einigermaßen in der Griff bekommen, lediglich beim Anblasen macht ströhmt erstmal Wasser nach, bevor es rausgedrückt wird, aber auch das kann man über einen Regelkreis minimieren. Das Schwappen des Wassers im Tank kann man durch Unterteilen des Tanks in mehrere Zellen minimieren.

Sind diese Festo-Ventile, die Ihr verwendet, wirklich so ungenau, dass nicht ordentlich tariert werden kann?
Wenn ja werde ich zur Tarierung sowieso Kolbentanks benötigen, das benötigte Gesamtvolumen für den Auftrieb muß ich durchrechnen,vielleicht geht es doch mit Kolben.

Ein paar Fragen noch:
Woher bezieht Ihr Ventile/Kompressoren/PL-Tanks/Anschlußmaterial? Gibt's da einen guten + günstigen Online-Shop?
Baut Ihr die Kolbentanks selbst?

Danke und Gruß

Hallo zusammen,

ich habe ein bisschen recherchiert und die wie es aussieht arbeiten die professionellen ROVs garnicht mit Tauchsystemen sondern mit neutralem Auftrieb.
Die ROVs haben meistens Auftriebskörper in Form von Lufttanks, usw, die man vor dem Tauchgang manuell austrimmt, indem Wasser eingefüllt wird - je nach angehängter Nutzlast mehr oder weniger, ganz simpel also.

Das heißt, das mit reiner Motorkraft getaucht wird, was bei einem ROV mit Versorgungsleitung natürlich unproblematisch ist, Energie steht unbegrenzt zur Verfügung. Die meisten Geräte habe dafür extra einen vertikal ausgerichteten Antrieb, um das Gefährt erstmal auf Tauchtiefe zu bekommen.

Eine Lageänderung +/- ist bei dieser Ausführung natürlich nicht möglich, dafpr ist die Technik simpel (und günstiger..). Ich werde mich mal noch informieren, wie die echten Roboter (AUV's), die keine externe Stromversorgung haben, arbeiten. Vielleicht gehen die nicht so "verschwenderisch" mit der Energie um;-)

Aber ich denke das ist hier "Offtopic" !
Trotzdem nochmals vielen Dank!

Gruß,
Daniel